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r 桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z 三坐标系统基础上，对工件进行工位调整， r

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r 或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器实现。r

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r 低位码垛： r

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r 高位码垛： 长式码垛机： r

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r 机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。r

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r 其中：r

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r 1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度， r

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r 多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成；r

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r 2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件， r

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r 其定义规则遵循笛卡尔坐标系。r

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r 各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件 r

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r 等五部分组成。r

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r （1）结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、 r

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r 传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。r

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r （2）导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构， r

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r 其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。r

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r （3）传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构， r

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r 同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。r

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r （4）传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时， r

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r 需要对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。r

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r （5）机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。r

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r 3，工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取， r

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r 托取或针式夹具插取等形式。r

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r 4，控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号， r

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r 来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。r

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r 通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令， r

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r 完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。r

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r 1.专业化-----设备符合行业质量标准；r

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r 2.独特化-----应用于不同行业，不同产品的不同搬运方式， r

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r 可根据工厂现有操作量身定制；r

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r 3.安全性-----减少因重物或有害物对劳动者产品的危险和伤害，安全性高；r

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r 4.高效-------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应；r

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r 5.稳定-------极小的重复性误差，可达0.05mm；r

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r 6.高强度-----7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等；r

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r 7.高精度----定位精度可达0.02mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大 r

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r 定位精度）；r

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r 8.性价比高-----相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低；r

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r 9.操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。r

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