热机械特性都会产生位置偏移-金相分析显微镜

热机械特性都会产生位置偏移-金相分析显微镜
伴随着自适应控制和技术的进步，现代工业控制器越来越智能化。目前市场上出现的许多高端控制器都具有自整定和自校正功能。单调乏味的手工调整不再是控制系统必须的部分。PID调节器的作用已减少到进行简单的规范和决策。    控制器调整可用不同的系统方法，但是无论它们的设计方法如何，以下三个阶段通常是适用的：    1)由特定的控制输入产生系统扰动或闭环自动生成控制输入。    2)分析扰动响应，产生非参数或参数系统模型。    3)在此模型和某些运行规范基础之上，确定控制参数。    控制器自整定简而言之意味着上述过程自动化，因此扰动、模型计算和控制器的参数选择都由同一个控制器完成。以这种方式，操作者的工作得到了简化，因而他只需要启动调节过程，无需亲自获取或计算合适的控制器参数。他可能要在整定结束前给控制器一些系统信息，但这些信息将比考虑控制器参数更为简单。
为了充分利用笛卡儿台的配置潜力，对于控制系统的挑战比较高。除了单个电动机的精确运动控制，它们相互高效同步也极为重要。由于不同的驱动和电动机的特性，龙门的非均匀载荷分布、附加末端效应及可能时变的热机械特性都会产生位置偏移。高效同步可以减少因以上原因而发生的位置偏移。特别是动态负载变化具有相当的不对称性质，扰动的形式需要恰当处置。本章专门介绍移动龙门的机器人系统的精密运动控制，因为这些方面已经迅速成为重要的实现技术，它促进了高度准确运动过程的实现。