复杂曲管机器人喷涂研究技术啊-喷涂厚度计量

复杂曲管机器人喷涂研究技术啊-喷涂厚度计量
复杂曲管机器人喷涂研究背景
　　所谓复杂曲管，通常是指具有狭长、弯曲等特征的管道，在航空、石油、天然气、化工、建筑等很多行业中都很常见，如图1．1所示。典型曲管为狭窄的S形变截面管道，其中心线(或近似中心线)为S形，截面形状随中心线位置而逐渐改变，喷涂难度最大。
　　典型曲管的内壁喷涂作业可由人工进行，但采用手工喷涂上述典型曲管有以下3个明显缺点：①喷涂完成后涂层关键技术指标——均匀性差。喷涂过程中无涂料搅拌和循环造成涂料黏度和浓度变化大，尤其是喷涂作业困难，更容易造成喷涂厚度偏差过大，手工喷涂后在未打磨前的部分涂层厚度偏差可超过50％。
　　②由于工作空间限制，喷涂作业困难，工人只能采用仰卧和俯卧方式勉强喷涂部分区域，这导致不仅工作效率低．作业时间长，而且易造成涂层过厚或过薄，返工打磨和补喷耗时过多，严重影响生产进度。
　　③涂料含有重金属和有毒有机溶剂等．施工的恶劣环境对喷涂工人健康危害很大，特别是若出现静电等导致的火灾等事故，会对喷涂工人造成严重伤害，甚至危及生命。